در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

در این پروژه، مدل سازی سینماتیک مستقیم ربات های موازی و به طور خاص ربات گاف استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. ربات های موازی حرکت های کوپله به شدت غیرخطی از خود بروز می دهند و بنابراین در حال حاضر حل فرم بسته ای با جواب یکتا برای سینماتیک مستقیم آن ها موجود نیست، ولی از آن جهت که حل سینماتیک مستقیم نقش اساسی در فرم بسته موقعیت و کنترل نیرو دارد، حل سریع و دقیق آن اجتناب ناپذیر است. در این پرو...

برای دست یابی به حرکت های دقیق در مکانیزم ها و ماشین آلات صنعتی، دقت در مراحل ساخت و مونتاژ آن دستگاهها و همچنین کالیبراسیون دستگاه پس از ساخت از نکات بسیار کلیدی می باشد. ولی بروز خطا در این مراحل غیر قابل اجتناب است. از این رو پیدا کردن مقادیر این خطاها و جبران سخت افزاری یا نرم افزاری آنها می تواند تنها راه حل ممکن برای افزایش دقت مکانیزم ها و ماشین آلات باشد. بدین منظور، تحقیقات بسیاری در ز...

این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک و دینامیک مکانیزم استورات، اثر سیستم اندازه گیری در عملکرد مکانیزم را نیز مورد مطالعه قرار می دهد. روابط سینماتیکی با استفاده از زنجیره هندسی بسته مکانیزم ، بصورت جبری و دیفرانسیلی ، بدست می آیند.معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید ، استخراج می شوند.ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات ، جهت طراحی کنترل کن...

سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است و نمونه هایی از مکانیزم های تنسگریتی معرفی شده است. تحقیقات انجام شده در زمینه مکانیزم های تنسگریتی بسیار اندک و مبهم می باشد. در این پایان نامه، با بررسی ساختار مکانیزم-های تنسگریتی ارائه شده در دهه ی اخیر، یک مکانیز...

امروزه ربات ها بخش وسیعی از زندگی ما را تشکیل می دهند به طوری که انجام بسیاری از کارها بدون استفاده از آنها امری غیر ممکن است. یکی از روش های طبقه بندی ربات ها بر اساس نوع زنجیره سینماتیکی ربات بوده که بر این اساس ربا ت ها به دو گروه سری و موازی دسته بندی می شوند. مکانیزم استوارت یکی از پرکاربردترین مکانیزم های موازی است و از یک مجری نهایی که توسط 6 عملگر به پایه ثابت متصل می باشد تشکیل شده است...

در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک مع...

در این رساله یک مکانیزم هیبریدی جدیدی مورد بررسی قرار گرفته است که بتواند علاوه بر دارا بودن مزایای مکانیزم استوارت، معایب آن خصوصا فضای کاری و نقاط تکین در محدوده فضای کاری را نیز تا حدود زیادی کاهش دهد. این ربات هیبریدی از 2 مکانیزم استوارت مشابه که به صورت سری بهم متصل شده و زنجیره باز سینمانیکی ایجاد کرده اند، تشکیل شده است. بدین ترتیب علاوه بر افزایش قابل ملاحظه فضای کاری ربات، امکان فرار ...

ماشین ابزار هگزاپاد یک ربات موازی است که بر اساس سکوی استوارت کار میکند. این مکانیزم از ابتدای اختراع آن توسط استوارت تا کنون کاربرد زیادی در صنایع مختلف از جمله هوافضا، پزشکی،نظامی و غیره داشته است. دقت در موقعیتدهی سکوی بالایی در مکانیزم هگزاپاد بسیار مهم است. یکی از عواملی که باعث کاهش دقت میشود وجود لقی در مفاصل کروی میباشد. اگرچه وجود لقی از طرفی ساخت و مونتاژ مکانیسم را ساده میکند، از سوی...

پیش­بینی مناسب اندازه نیروها در عملگرهای خطی با اهداف انتخاب موتورهای مناسب و یا طراحی سازه سامانه حرکتی شبیه­سازهای پرواز، از اهمیت قابل­توجهی برخوردار است. در این مقاله تحلیل دینامیک معکوس سامانه حرکتی 6 درجه آزادی استوارت – گوف با رویکرد نیوتن – اولر مطابق با فرمول­بندی اجزای بازوی ماهر و سکوی متحرک با چشم انداز کاربرد در شبیه­سازهای پرواز ارائه شده است. در شبیه­سازی سامانه نرم­افزاری تهیه ش...